2020-03-22 10:14:16 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(六)base controller---对ros_arduino_bridge的修改,实现两个马达独立PID调速Original

ros_arduino_bridge的base controller中对两个电机的PID控制是用的一套PID参数,但实际的使用中,由于马达的特性,地形,或者机器人的载重的平衡性的诸多问题使机器人不能按照预定轨迹行驶,最简单的就是机器人是否能够走直线,这就需要对两个电机分别进行PID调速,本文中将介绍如何对ros_arduino_bridge进行修改,以使支持对两路电机用不同的PID参数调速

2020-03-22 01:24:14 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(五)base controller---角速度的标定Original

角速度标定,即控制机器人人转动固定的角度,看机器人是否按照控制指令完成,在这里我们让机器人转360度

2020-03-22 01:22:35 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(四)base controller---线速度的标定Original

让机器人动起来容易,但要精确控制是比较难的,这与控制算法、硬件都有比较大的相关性。对于轮式机器人,base controller代码写好,机器人动起来后,首先做的就是需要对线速度,和角速度进行标定,以保证机器人可以按照指令精确的的形式,这篇博文中将讲述线速度的标定方法

2020-03-22 00:51:41 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(三)base controller---ros_arduino_bridgeOriginal

ros_arduino_bridge封装了通过串口于底盘控制器Arduino的通信,并提供了一个标准的base controller,所以对arduino资源的占用非常小,arduino只是作为一个单纯的硬件控制器来使用,而所有的运算逻辑都放在上位机进行,通过串口指令的方式控制Arduino程序的运行。

2020-03-22 00:49:42 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二)base controller---rosserial_arduinoOriginal

ROS机器人要动起来首先需要对底盘的驱动,在ROS的控制模型中,一般会把对底盘的驱动,及马达的PID调节放在一起称之为base controller,ROS社区已经有针对Arduino封装好的Package—-rosserial_arduino,wiki地址为:http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials,接下来我们一步一步来实现一个Arduino Base conroller

2020-03-22 00:47:42 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(一)BOM清单Original

开源ROS机器人操作系统是机器人开发的利器,集成了大量先进的算法,而且还开源,国内也有很多人在研究,也有些原型,但网上文章多是翻译官方的英文教程,在这里我们一步一步的制作一个ROS机器人,探讨机器人制作的步骤,而且我们尽量用开源的硬件Arduino,树莓派,配件都可以在网上买到,或者用自己的一些旧的器件,机器人命名为Diego1#