2020-03-22 10:22:26 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(十四)机械臂的控制---arduino驱动Original

今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了,从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制,这两个机械臂又花掉了800块,配的MG99R模拟舵机,如果配数字舵机每个机械臂要555元,价格还是有点小贵。

2020-03-22 10:21:38 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(十三)launch启动文件Original

Diego 1#中已经整合了不少的组件,一个一个启动比较麻烦,这里整理了一份启动的launch文件。

2020-03-22 10:20:52 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(十二)SLAM导航的配置Original

一提到导航,一般人都会把地图、定位、和导航都包含进来,但在ROS中这三部分是分别用三个包实现的,分别是: - gmapping ---地图包,通俗一点这个包是用来画地图的,可以用这个包先把地图画出来,然后在用amcl和 move_base实现导航 - amcl---定位包,就是根据传感器信息确定在地图上的位置 - move_base---路径规划包,就是真正意义上的导航包,告诉机器人该怎么走

2020-03-22 10:19:11 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(十一)将letv xtion点云数据转换成激光数据Original

对与机器小车来说,导航都是在2D的地图下导航的,而点云数据产生的是3D的数据,所以在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成激光数据,这就要用到[pointcloud_to_laserscan](https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan)这个包,可以点击链接来下载。

2020-03-22 10:18:27 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(十)摄像头tf数据的发布Original

ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据,机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据,也是后面配置导航所必须的数据,具体的tf的概念,请学习官方文档http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf,这里介绍diego中的代码

2020-03-22 10:17:20 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(九)视觉系统之使用Xtion发布点云数据Original

要做到机器人的SLAM自适应导航,最基本的要有激光雷达数据或者点云数据,但激光雷达目前价格太高,在淘宝上便宜的也要将近3000块,实在是太贵了,另外可替代的方法是用具有深度摄像机作为传感器发布点云数据,一般用的比较多的是微软的Kinect,或者华硕的Xtion。目前Kinect已经有2.0版本,而且二手的价格也比较便宜,但Kinect2.0支持的USB3.0接口,树莓派USB接口都是2.0的,无奈只能放弃Kinect2.0,Kinect1.0笔者曾经有过一台,影像中感觉体积太大

2020-03-22 10:16:24 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(八)ROS语音系统之整合讯飞语音Original

整合讯飞语音其实非常简单,网友已经开发了相应的ROS 讯飞包,https://github.com/ncnynl/xf-ros,只要按照文中的步骤执行即可。这里只说明几点需要注意的事项及使用体验

2020-03-22 10:15:13 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(七)ROS语音系统Original

现在语音识别很火,但从笔者的实际经验来看,目前的语音识别技术还远没有到大规模使用的阶段,语音识别现在无论是在线的还是离线的都在相对安静的环境下识别率比较高,但一旦有噪音,或者多人对话,现在语音识别技术都没有办法准确识别。