2020-03-22 10:30:01 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二十二)基于EAI F4激光雷达数据进行定位amclOriginal

在上两篇博文中我们讲到了利用gmapping和hector生成室内地图,本文将阐述如何利用激光雷达数据,在已产生的地图上进行定位。

2020-03-22 10:29:15 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二十一)搭载EAI F4激光雷达gmapping创建室内地图Original

上篇文章中我们用hector创建了室内地图,本文中我们采用gmapping来创建室内地图,hector和gmapping主要区别gmapping创建地图需要odom数据,而hector不需要,所以在gmapping创建地图首先要确保odom数据的准确性,否则会影像到创建地图的效果。

2020-03-22 10:28:20 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二十)搭载EAI F4激光雷达Hector创建室内地图Original

EAI F4激光雷达是EAI最近推出的低成本二维激光雷达,具备极高的性价比,本文在Diego使用EAI F4雷达。

2020-03-22 10:27:01 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(十九)diego机器人的moveit驱动Original

moveit作为一个很好的机械臂路径规划工具,大大降低了机械臂的开发的难度,很多功能都可以在模拟环境下测试运行,如前面博客中讲到的,但要让真实的机器人能够按照moveit规划好的路径动起来,就需要开发连接机器人和moveit的驱动代码,这一篇我们就介绍一下如何开发针对diego的驱动。

2020-03-22 10:26:10 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(十八)模拟环境测试moveitOriginal

Moveit 配置完成后,我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试,以矫正urdf文件,及相关的配置,待都符合机器人的设计要求后,就可以把配置好的moveit移植到实际的机器人diego上运行。

2020-03-22 10:25:14 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(十七)用moveit assistant生成配置包Original

制作好了机器人的urdf文件,接下来我们就可以配置他的moveit了

2020-03-22 10:24:28 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(十六)创建机器人的urdf模型描述文件Original

由于后续要做机械臂的控制,会用到机器人的urdf描述文件,moveit需要根据urdf中的数据进行机械臂的路径规划,这里介绍一下如何一步一步创建机器人的urdf模型描述文件.

2020-03-22 10:23:28 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(十五)机械臂的控制---通过键盘控制机械臂舵机Original

为了便于调试,特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码,来调试舵机,代码是基于teleop_twist_keyboard修改的