2020-03-22 10:52:25 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(三十)机器视觉 -AR标签跟随Original

ROS里面有一个非常好用的AR标签包,可以产生AR标签,识别AR标签。我们可以基于此功能实现很多好玩的AR应用,这篇文章中我们将介绍如何使用这个包,及基于此包我们实现AR标签的跟随。

2020-03-22 10:50:46 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二十九)机器视觉-人脸检测Original

ROS里面有一个非常好用的AR标签包,可以产生AR标签,识别AR标签。我们可以基于此功能实现很多好玩的AR应用,这篇文章中我们将介绍如何使用这个包,及基于此包我们实现AR标签的跟随。

2020-03-22 10:49:43 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二十八)机器视觉-特征点检测及跟踪Original

上一节中我们实现了人脸的检测,当有人脸出现摄像头前面时,图像窗体中会用矩形显示人脸的位置,接下来我们需要实现特征值获取,及特征值跟随。本文针对Opencv3移植了ROS By Example Volume 1中的示例代码,所有代码均在opencv3环境完成测试,可以正常运行。

2020-03-22 10:48:21 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二十七)机器视觉-人脸检测Original

机器视觉是一个非常复杂的主题,需要比较专业的计算机图形学相关知识,在ROS By Example Volume 1这本书中提供了比较好的入门范例,所以我们将按照此书中所介绍的例子开启我们Diego的机器视觉之旅,后面逐步增加比较复杂的内容。

2020-03-22 10:42:04 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二十六)4WD —上位机通讯Original

ROS Arduino Bridge本质上是上位机通过串口发送控制命令来实现对Arduino的控制,所以我们要实现4驱的控制,我们也必须的修改通讯部分

2020-03-22 10:41:05 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二十五)4WD —马达控制Original

针对马达控制我们主要需要修改两部分: 驱动部分,使其可以支持同时控制4个马达 PID调速部分,试验表明,虽然是一样的型号的马达,但是给相同的PWM值,马达的转速也不一样,所以我们需要分别对4个马达进行PID调速

2020-03-22 10:39:37 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二十四)4WD —编码器数据的读取。Original

4驱底盘由于四个轮子可以独立控制,所以具有优秀的通过性,这篇文章介绍Diego 1#的四驱底盘,所有源代码都已经上传到github。这里会分几篇文章来介绍4驱动版diego 1#的开发,这篇我们主要说明4驱动底盘4个马达编码器数据的读取。

2020-03-22 10:30:52 ROS

ROS机器人Diego 1#制作(二十三)搭载EAI F4激光雷达move_base路径规划Original

基于前几篇博文,机器人已经可以创建地图,并可以实现定位,对于SLAM最后一部分就是针对进行导航路径规划,这里我们要用到move_base包,导航其实就是机器人,在已有的地图上,借助amcl定位自己的位置,并根据激光雷达数据避开地图上的障碍物,具体详细的理论可以查看官方的数据,或者baidu之前大神们的作品。这里只介绍如何实现: